钢丝和弹簧制造者做一些很有趣的工作。例如，Ace Wire Spring & Form Inc.经常使用复杂的多步骤生产流程将粗线变成特殊的挂钩。
这一过程首先要将铁丝弯曲成5厘米长的钩子，然后将它们作为散装材料移动到垃圾箱中。在此之后，每个钩子都被插入一个压力机，形成末端并将它们放入一个容器中。然后这些钩子被带到另一个位置，在每个钩子的末端都有一颗珠子，并用弹簧将它们压在一起。最后的产品是一个旋转钩延伸弹簧，它是用作风扇皮带轮的张紧弹簧。
很长一段时间以来，Ace Wire工人手工将生钩从料仓中取出，将每个钩插入压力机中进行端部成型，然后将其放入料仓中。不过，最终，Ace Wire决定让机器人来完成这项平凡的工作，把技术熟练的员工解放出来，在生产车间做更重要的工作。
公司老板Rich Froehlich完全理解随机拾取垃圾桶给机器人带来的挑战，它需要一个视觉系统来准确地完成这项任务。为了迎接这个挑战，他求助于总部位于匹兹堡的CapSen机器人公司。CapSen专注于集成3D摄像机、3D对齐和机器学习算法，以检测杂波区域中多个目标的位置和方向。
Ace Wire为该应用购买并安装了CapSen PiC系统，涉及处理30万至40万个钩子。该系统可以将任何工业机械臂变成一个垃圾桶拾取工作单元，并包含3D计算机视觉
全运动规划软件和控制。这些特性使机器人能够对许多不同的对象进行一般的挑选，从而消除了定制编程的需要。
CapSen首席执行官杰瑞德·格洛弗解释说:“我们并不制造机器人，但我们为3D视觉和运动规划编写的软件让它们拥有更多的空间智能。”“这些机器人可以识别物体，并智能地规划自己的动作，以完成分解物体、机器照料和拣放工作等任务。它做到这一点的方式是灵活的，可以快速重新利用机器人。”
在操作过程中，系统的计算机视觉自动拍摄和分析每个对象，以验证其方向和位置。然后，它将每个物体的位置、夹持点和最佳动作传递给机器人，机器人用它的夹持器收回一个钩子，并在一个侧面突出的固定金属钉上重新定位。然后将挂钩移动到压力机开口;在末端形成时将其固定在那里;然后把它扔进收集箱。
格洛弗承认，该系统的成功实施确实需要付出相当大的努力。他说，他的团队使用数字I/O将工作站计算机与平行夹持器(SMC公司生产)的输入和输出以及附近的传感器和磁铁连接起来。随后，该团队尝试了大约20种不同的手指设计，最终找到了一种能够让夹持器夹住两端钩子的合适手指。
自去年秋天安装该系统以来，Ace Wire出现的错误和停产时间都有所减少。这一积极的结果使Froehlich着眼于增加工厂生产和使用CapSen PiC系统自动化其他生产单元。
欲了解更多关于自动拾取垃圾桶的信息，请拨打412-312-6485或访问www.capsenrobotics.com．
