当大多数人想到工业机器人时，他们不会想到斯卡拉或笛卡尔机器人。他们想到长长的六轴机器人在车身上表现出点焊。也许这是因为身体装配器的形象几乎是制造业的代名词，或者是因为它是因为六轴机器人的敏捷性最为与众不同。

不管什么原因，六轴机器人是最通用的机器人类型。而且，借用一句流行的广告口号，它们不再只用于汽车焊接。事实上，一些供应商已经推出了用于自动化装配的小型高速六轴机器人。

“六轴机器人为您提供最终的灵活性，”Bosch Rexroth Corp.（Buchanan，MI）的机器人产品经理Basho Abdo说。“如果您的申请需要高度铰接运动，则模拟手动组件的东西，然后思考六轴机器人。”

与笛卡尔机器人不同，有一个直线的工作包络或围巾，具有圆柱形工作包络，六轴机器人具有球形工作包络。六轴机器人可以达到上方，下面，周围和后面。它的手腕可以旋转一部分或将其转向一定角度。

爱普生机器人公司(EPSON robots, Plano, TX)的全国销售经理约翰·c·克拉克(John C. Clark)表示:“如果一切都是完全水平或垂直的，SCARAs和笛卡尔坐标就很好，但六轴机器人可以从某个角度出现。”“它可以向下延伸，也可以向上延伸。”

这种能力使六轴机器人非常适合需要复杂动作的应用，如焊接、研磨、脱边、点胶、机器抚平和从传送带中挑选随机方向的部件。

像疤痕一样，六轴机器人有一个小的足迹，Sept Technology Inc.的区域销售经理Mark N. Oschang说。（Livermore，CA）。它们可以安装在地板，桌子，墙壁或天花板上。六轴机器人甚至可以安装到地板上的线性致动器或天花板上，以提供额外的运动轴。这样的布置可以使一个机器人能够为多种机器提供服务。虽然一台机器正在处理零件，但机器人可以加载和卸载另一台机器人。

六轴机器人的水平延伸范围从515毫米到3米以上，垂直延伸范围从1到6米。有效载荷从5磅到近半吨不等。

然而，重要的是要注意，六轴机器人的有效载荷容量可以在整个运动范围内改变，警告ABDO。萨拉和笛卡尔机器人在整个运动范围内保持完整的有效载荷能力。通过六轴机器人，机器人的有效载荷容量小于其额定最大值可能存在位置，例如当臂处于最大延伸或机器人在其身体上抬起一部分时。

六轴机器人的速度和精度随着尺寸而变化。对于最大有效载荷为880磅的机器人，接合速度的范围可能为颈部轴为每秒95度，为手腕上的轴轴为160度。可重复性通常为±0.5毫米。相反，对于具有6磅的最大有效载荷的机器人，接合速度的范围可从支架上的轴轴为每秒210度到每秒500度。可重复性通常为±0.02毫米。

尽管有更多的运动轴比scara或笛卡尔机器人，六轴机器人的耐用性没有降低。这些机器的平均故障间隔时间超过62,000小时。

另一方面，六轴机器人并不像饼干和笛卡斯人那么快。他们也更贵。因此，在购买六轴机器人之前，汇编者应该首先确定应用程序是否证明了权衡。“如果你只是想从点A转移到Poix B，你可以用三轴笛卡尔机器人轻松做到这一点，”Abde说。“如果您也必须旋转零件，您可以简单地将两个位置气动旋转执行器添加到笛卡尔Z轴上，或者您可以使用萨拉。”