对于用于自动组件的各种机器人，笛卡尔机器人是最不重要的。也称为线性或龙门机器人，笛卡尔机器人只能沿X，Y和Z轴直线移动其末端执行器。一些笛卡尔有一个额外的运动轴，其中末端执行器绕Z轴旋转或并联旋转。

每个轴是单独的线性致动器，可以由滚珠丝杠或带驱动。根据长度，速度，有效载荷和精度要求，可能需要线性导向器来支持其中一个轴。因为笛卡尔机器人在刚性框架上均匀地分配负载，所以它可以在高速上准确和可重复地定位大的有效载荷。

凭借其模块化建设，笛卡尔机器人很容易扩大，以满足各种旅行和有效载荷需求。各个轴可以快速修复或更换，并且整个系统可以拆卸以用于其他运动控制应用。

萨拉机器人的最大范围通常为1,000毫米。笛卡尔人可以提供5,000毫米或更长时间的旅行长度。

在过去，选择笛卡尔和斯卡拉机器人是一个权衡问题。笛卡尔人比疤痕更准确，更便宜。疤痕比笛卡尔人更快，占用了较少的空间。今天，技术进步使两种技术在价格和性能方面可比。结果，两者之间的区别更加微妙。

需要考虑的一个问题是机器人的工作信封，特别是工作空间昂贵的地方，如干净的房间。萨拉机器人的工作信封是旋转的，而笛卡尔是矩形的。如果在方形工作区内放置旋转工作信封，则无法使用所有可用空间。

如果一切都适合直线的信封，笛卡尔是好的。但是，如果您需要在三点钟位置拿起零件并将其带到12点钟位置，那么萨拉更好。

笛卡尔机器人比其他机器人更难以移动，一些工程师可能不想组装，对齐和协调不同的轴。为每个轴管理控制电缆可能很棘手，尽管新的高速通信技术最小化此问题。最后，工程师应该注意关于机器人的有效载荷，准确性或可重复性的结论，基于一个组件的规格。整个系统需要考虑。

笛卡尔机器人可配备各种终端效果，包括螺丝刀，路由器，分配阀，焊接头和夹具。

在指定笛卡尔时，工程师应该提供有效载荷的重量 - 最终执行器和它将带来的任何零件或材料 - 以及有效载荷将出现的速度和速度。这将确定框架的长度和宽度和电机的尺寸。并且，与任何运动控制系统一样，准确性和可重复性要求至关重要。

工程师还应指定机器人将如何以及在哪里使用。如果执行器将位于维护困难的地方，可以使用永久润滑的轴承提供。如果机器人将经常关闭，并且执行器可以配备绝对编码器，因此机器人在恢复操作之前不必返回到原始位置。

Bosch Rexroth的EasyHandling系统是设计，建设和调试笛卡尔机器人的完整平台。工程师可以利用开放式，用户友好的编程环境以及精确可靠的线性组件来创建可访问，易于使用的笛卡尔机器人。具有广泛的负载和速度能力，系统可扩展，用于从小实验室到大型飞机组装操作的一切。当配备REXROTH驱动器和控制时，它在IEC61131-3下可编程，而且还通过REXRORTS的开放核心接口，用于在平台上编程，如Excel一直到高级语言，如C ++。

博世的标准线性模块长度可供高达12米。配有集成的零间隙滚珠轨道系统或凸轮滚子导轨，它们可以通过皮带驱动器或滚珠丝杠驱动。紧凑型铝框架提供高固有的刚度。

MKK标准模块的5个尺寸可达5,400毫米的长度为5,400毫米，采用滚珠系统和受密封条保护的精密滚珠丝杠组件。位置可重复性为±0.005毫米。

MKR标准模块的五个尺寸可达12,000毫米的长度为12,000毫米，具有滚珠轨系统和齿形带驱动器。无间隙系统使大量群体能够高速移动。位置可重复性为±0.05毫米。型号MKR-145，具有两个球导轨系统和闭合型铝型框架，具有特别高的固有刚度，用于高扭矩负载能力和高速。另一个变体，模型MKR食品和包装，设计用于易于清洁。

MLR标准模块的两种尺寸可达10,000毫米，型号MLR标准模块采用凸轮滚筒导向器和齿形带驱动。无间隙的凸轮滚筒指南尤其适用于每秒高达10米的高速。

模型CKK和CKR紧凑型模块通过其高功率密度和紧凑尺寸来区分。它们的宽度为高度比率约为2至1。它们可作为完整系统提供，包括电机，控制器和控制系统。它们基于紧凑的精密铝型材，采用五种尺寸，具有两个集成的预张紧球轨道系统。

精密模块具有极其紧凑且刚性的精密钢框架，具有参考边缘和集成的导轨。由无间隙，精密柱螺钉驱动，它们具有由铝制成带预张紧的滚珠轴承和螺杆轴颈的固定轴承交叉系。

三种尺寸长度可达5,500毫米，型号OBB Omega模块的型号特别适用于框架延伸到工作区域的应用。它们配备了极其紧凑，精密的铝型材和球轨系统。托架和端板上提供中心孔。它们由齿形皮带驱动，用于高动态和高横穿速度（每秒高达5米）。

型号VKK进料模块配备了无间隙的滚珠丝杠（公差等级7）和带有两个零间隙球导轨的紧凑型铝框架。它们非常适合用作笛卡尔机器人系统中的Z轴。

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