小型装配机器人是一类由四轴(SCARA)和六轴铰接式机器人组成的机器人手臂，有效载荷可达20公斤(44磅)，最高可达1300毫米(51英寸)。较大的机器人有不同的拥有成本考虑。

比较苹果与苹果的成本意味着了解哪些项目包含在初始报价中，哪些是附加价格。

机器人和控制器:有的厂家将机器人手臂和控制器作为成套销售，有的厂家在底价中不包含控制器。电机和编码器电缆，电力电缆和电气连接器也可能需要额外的费用。

控制器功能:在一些制造商，控制器带有所有功能激活。其他制造商有软件和固件许可证，需要额外的售后费用，以激活个人功能，如码垛，奇点避免和碰撞检测。为了扩展I/O配置，或者获得更新和许可证续订，还可能需要额外的费用。

手臂末端工具和视觉系统:除了手臂末端工具的硬件成本以及视觉系统(如果需要的话)，重要的是要确定将这些与机器人集成的容易程度，这将大大增加整体成本。

电线和空气管道:机器人需要电线和空气管道，将电力和空气输送到手臂末端的工具。如果安装在内部，则无需额外收费;否则它们可能要额外收费。

安装配置固件:如果机器人要安装在水平或倒置的位置，它可能需要特殊的固件，通常需要额外的成本。

软件:一些制造商提供基础价格较低的编程软件包，但对3-D模拟等个性化功能收取额外费用。其他制造商将这些功能作为标准。

培训:大多数制造商提供免费培训。然而，客户的成本——包括非生产性员工的时间和差旅费用——可能相差很大，这取决于培训的长度和培训中心与客户设施的距离。

维护:机器人的维护要求差别很大。除了维护本身的成本外，由于过于频繁的维护程序而导致的停机时间还会显著增加拥有成本。

过时:一些制造商每隔几年就会推出新的机器人和控制器，然后很快就不再支持旧的了。由于机器人过时过早而不得不更换，这可能是购买成本的一个主要因素。其他制造商在老款机器人停产后，为它们提供长达10年的支持和升级。

速度和生产力:在其他所有因素相同的情况下，机器人的速度很重要。在给定的工作寿命内每小时完成更多循环的机器人，其拥有成本将低于另一个初始成本较低但性能水平较低的机器人。

能源消耗:重量轻，设计有效的机器人手臂需要更少的电力，所以他们的电机消耗更少的电流，从而大大节省了长期成本。

选择机器人时要注意的5件事

1.制造商专长:小型、高速、高惯性机器人有自己独特的设计挑战。一家专门制造此类机器人的制造商很可能拥有其他制造商所没有的专业知识。

2.制造商类型:机器人制造商分为两类:(1)以销售机器人为主营业务的制造商;(2)以生产和销售其他类型的产品为主营业务的制造商，这些产品是他们自己设计和制造的机器人制造的。

第二类制造商依靠他们的机器人来保持其产品在市场上的竞争力。因此，他们很可能设计出具有最高生产率水平、最长工作寿命和最低维护要求的机器人。

3.最大允许转动惯量高:这个数字越高，机器人就越容易举起和移动给定的载荷，对电机施加的压力就越小，工作寿命就越长。

4.连续工作时间:当比较机器人的工作时间时，询问给出的数字是连续工作时间还是只有一个小时或更短的突发时间。如果是后者，机器人通常将不得不以较慢的速度运行，从而降低生产率。

5.紧凑，高效的机器人设计:紧凑的机器人设计占地面积小，使集成更容易，节省宝贵的工厂地板空间。