你刚买了你的第一个合作机器人，现在你需要一个方法来收拾你的零件。你需要决定的是你需要什么类型的末端工具(EOAT)。

根据零件形状，重量和材料被拾取，您可能需要基于表面接触的系统，例如真空杯或磁夹具。或者，您可能需要基于机械的系统，例如并联夹具。

市场上有许多类型的夹具，最常见的是平行的2爪，3爪同心，长行程和角齿轮夹具。再次，您所需要的依赖于零件形状，重量和材料，而且还需要考虑您希望机器人执行的任务或任务，您希望它有多快地执行所述任务（循环时间）以及您需要的灵活性如果您正在拾取多个部分，机器人就会。

作为一个简单的例子,如果你的机器人是机器管理为一个机器人,是一种非常常见的任务,你的目的是让它只在一台机器上只有一个部分,一个共同的设置是有两个夹具安装在一个90°角。在此设置中,你减少周期时间明显比只使用一个钳子因为可以删除)完成的部分和新原料含有一部分机器人只需要进入机一次,而不是两次和b)机器人可以选择原始部分和结束部分同时加工仍在继续。如果您的机器人只有一个抓手，所有这些任务都必须在机器门打开的情况下执行，从而增加整个周期时间。

气动和电动

知道所需夹具的类型和数量后，您还可以选择驱动类型。传统上，最常见的驱动类型已经气动，然而，近年来机电驱动的段已经迅速增长。

气动夹具继续具有更广泛的风格，行程范围和力量输出。

现在必须考虑电动夹持器，因为它们已经变得更便宜，通常可以减少运行成本，配件，安装时间和停机时间。

如果你打算让你的协作机器人处理多个应用和位置，那么使用电动抓手，将你的协作机器人从一个工作站移动到另一个工作站就变得容易得多，不必担心每个工作站的压缩空气管道和额外的阀门。与气动夹具相比，另一个额外的好处是，大多数电动夹具都内置了传感器，所有这些通常可以直接连接到机器人上。

电动抓手已经发展了多年，从基本抓手打开/关闭由齿轮电机驱动，非常先进的DC伺服驱动抓手与位置/速度/力的完全可编程性，与工业4.0的集成，并在速度和力方面超过其气动同行的能力。

安全考虑因素

最后也是最重要的一点是，我们不可能不谈安全就谈论协作机器人。还需要区分什么是协作抓取器，以及您的应用程序是否需要一个真正的协作抓取器。

随着安全围栏的消除，目前正在开发的合作抓手将有视觉状态提示，没有尖锐边缘的外壳，为避免对人类造成伤害，抓手的力量被限制在最大阈值指导原则，没有暴露的机械连接可能作为夹点。

如果您需要有关您的eoat的任何帮助或建议，请随时与我们在Zimmer Group联系。

由costas charalambous撰写 -

costas.Charalambous@zimmer-group.com.

由罗素泰勒编辑 -

russell.tyler@zimmer-group.com.