姐妹们分享情感债券。然而，姊妹公司分享了金融和技术债券，这为Seiko Group和Seiko Epson是一个很棒的消息。两家公司都能够根据需要访问彼此的资源和专业知识。
Seiko Instruments自1913年以来一直是制造手表。对于前70年左右，日本的装配商行的行精确地将每个小部分放在手表的框架中。然而，公司管理层希望通过使用高精度机器人来提高生产和提高质量，以获得一些装配过程。
因此，在20世纪80年代初，精工爱普生(Seiko EPSON)决定让其工厂自动化团队利用其在高精度小部件组装方面的专业知识，开发一种机器人，实现部分手表组装过程的自动化。该团队在1983年开发了一个小型SCARA机器人，它能准确地挑选并放置几个小零件到手表框架中，然后将其传送给组装人员进行进一步的手工工作。EPSON机器人公司产品开发和工程高级经理Rick Brookshire表示，生产和精度显著提高。
“今天，迷你G1和小型G3 SCARA机器人被用来组装精工手表，”Brookshire解释说。但是，就像最初的机器人一样，这些模型足够精确，可以在不使用视觉的情况下拾取和放置微小的部件。精工爱普生还使用这些机器人和其他SCARA机器人来组装其消费产品，如移动打印机和销售点打印机、喷墨打印机墨盒和打印头。”
自从SCARA机器人在20世纪70年代末被引入以来，它的准确性、速度和平滑的运动使它成为制造商的一个喜爱的广泛应用。更好的控制，更简单的编程和更强的耐用性进一步提高了机器人的受欢迎程度。
四轴的朋友
当涉及到机器人时，一种类型并不适合所有的应用。灵活的六轴机器人善于触及物体内部和周围。Delta机器人最适合于负载相对较轻的高速取放应用。而且，笛卡尔式的机器人被设计用来进行精确的X-Y-Z运动，比如直线插入。
相比之下，标准的四轴围巾机器人可以有效地分配粘合剂，倾向于倾向于搭配机器，安装紧固件，负载和卸载部件，并进行成品检验。机器人的前两个轴是水平平面中的径向接头，其允许臂绕其底座旋转并折叠自身折叠。第三或Z，轴产生垂直运动，而第四轴在Z轴周围产生旋转运动。
DENSO Robotics的机器人销售和规划经理Peter Cavallo指出:“本世纪SCARA机器人的速度、可重复性和能力都有了显著提高。”“连通性也得到了改善，机器人现在可以通过[国家仪器公司]的LabVIEW图形编程语言在PLC或PC上轻松地与机器进行通信。”
SCARA机器人有一个圆柱形的工作包络面，当加工工件在同一平面定向时表现最好。例如，当平面零件放在传送带上时，机器人只使用一个轴来提升一个或多个零件，使其垂直向上并远离工作台面。然后，它把部分放回一个直线垂直运动，没有倾斜它。
近年来，一些供应商已经开始提供三轴scara。这些机器人消除了旋转轴，以提供更大的允许惯性负载力矩。
“亚洲的一些供应商甚至制作了双轴围巾，”布鲁克郡说。“这些非常适合简单的侧向侧和进出臂运动过程，例如装载或卸载部件或安装紧固件。”
制造商特别是Scara机器人的单座安装座具有小的占地面积，并节省了宝贵的占地面积。它可以安装在固定台上并以与台式机器人相同的方式使用。Scara机器人也可以逆安装并配有顶部工具。该工具上下升高，以便在每个组装过程后轻松提升和传输多个工作位置之间的一部分。
真空末端执行器通常与SCARA机器人一起使用，尽管一些供应商提供特殊的抓手，使机器人能够举起不同尺寸的部件。越来越多的制造商在机器人手臂上安装视觉系统。这种设置使SCARA能够扫描在移动的传送带上随机放置的部件，并识别那些在正确的方向或那些有缺陷的部件。
有点小
疤痕通常由前两个轴的整体臂部分类。小型模型可达350毫米，最大有效载荷为0.5至3公斤。
电子，半导体，医疗设备和汽车零部件制造商经常使用Iai America Inc.的轻量级IXP机器人Iai America Inc. James Chow，IAI高级技术应用支持专家表示，机器人具有步进（或脉冲）电机而不是伺服电动机 - 使它们成为一个低成本的低于中等生产应用的替代品。
有四种型号，所有这些型号都具有1千克的额定有效载荷，最大有效载荷为3公斤。这些型号具有180或250毫米的ARM长度，可配备专用夹具，用于经济高效的部件转移，并进入洁净室版本，具有特种防尘罩和波纹管。
另一个与医疗设备制造商一起流行的系列是来自Staubli Corp的TS-20。该桌面机器人具有220毫米达到，有效载荷容量为1千克，工作包络8乘5.5英寸。
据Staubli公司北美机器人部门经理塞巴斯蒂安•施密特(Sebastian Schmitt)介绍，一些医疗设备和电子产品制造商在机器人手臂上安装了一个微型视觉系统，以确保快速(每分钟120个部件)和准确的部件分类。对于洁净室应用，波纹管和角板用于防止灰尘和液体。
爱普生的G1和G3南斯有三个和四轴版本。四型G1系列的有效载荷容量为0.5至1千克，臂长度从175到225毫米。有效载荷更高（1至3千克），手臂长度大（250至350毫米），为G3系列的三种型号。所有机器人都可以实现桌面和多枢纽安装。EPSON的应用工程师和技术支持经理Phil Baratti表示，三轴型号通常用于紧固和线性分配应用。
一种非传统的紧凑型SCARA是由Mecademic公司制造的DexTAR双平行机器人。所有四个手臂连杆都有相同的长度，使机器人能够使用所有透镜形状的工作空间(直径242毫米)。虽然这款机器人是为教育和培训目的开发的，但它是按照工业标准制造的。由两个伺服电机和一个步进电机线性执行器驱动，并配备高分辨率编码器。
中间的机器
中型scara水平射程为400到700毫米，有效载荷能力为3到10公斤。这类机器人包括DENSO的HS-G4545和4555，其臂长分别为450和550毫米。它们的最大有效载荷为5公斤，位置重复性为±0.02毫米，基本周期时间(2公斤有效载荷)为0.35秒。
这些机器人由紧凑的RC8控制器操作，该控制器具有易于使用的图形界面，可与包括视觉在内的100多种设备通信。两种型号都有防雾和防尘(IP65)版本，以及ISO 4 (Class 10)无尘室版本。这些机器人可以安装在天花板上以增加灵活性。
今年早些时候，ABB Robotics推出了三种型号的IRB 910SC系列，用于各种组装、托盘装配、材料处理、实验室自动化和处方药物分配应用。桌面机器人的最大载荷为6公斤，手臂可达450、550和650毫米。
一个易于编程的IRC5控制器确保可重复性，短周期时间和适当的同步与外部设备。所有三种型号都是ip54级，以防止灰尘和液体。一种ISO 5标准的洁净室正在开发中。
“长期以来，汽车一级1S和OEM是中型围巾的沉重用户，以及其他机器人，”咸。“因此，它们需要灵活的机器人控制器，易于编程并提供多种功能。”
为了满足这一挑战，IAI开发了XSEL-RXD / SXD系列控制器。由于它可以控制多达八个轴，因此制造商可以使用控制器同时控制两个四轴围巾机器人，如IX-NNN-5020H或5030H，或IX-NNN-1505H和四轴笛卡尔机器人。可编程控制器可以配置成所以视觉系统检测到输送机上的部件，并触发机器人与输送机移动同步处理它们。
此外，操作人员可以输入条件，如传递质量，并为这些条件指定最佳加速度(例如，轻负载快速加速或重负载缓慢加速)，以最小化每个应用程序的周期时间。5020H和5030H机器人的臂长为500毫米，最大有效载荷为10公斤，标准循环时间为0.28秒。
爱普生的LS3和LS6机器人的臂长分别为400和500到700毫米，有效载荷能力为3和6公斤(具有±0.01毫米的重复性)。两种型号都采用了ISO 4洁净室版本，并使用了RC90控制器。
控制器的RC + 7.0模拟器软件使自动化工程师能够快速设计，构建和调试虚拟机器人工作单元。该软件从各种视点显示3D显示器中的机器人方向和运动。在估计机器人循环时间之前，软件考虑速度和加速度 - 减速设置，并确定机器人（包括臂工具的端部）是否干扰了自己。
完整的扩展
大型scara的设计是将更重的载荷(7到20公斤)移动更远的距离(750到1000毫米)。例如，爱普生的G10和G20机器人可以将10公斤和20公斤的有效载荷分别移动到850毫米和1000毫米。
Brookshire表示，两种系列由RC700A控制器运营，该系列能够在多机器人工作单元中控制最多24个轴或四个机器人。控制器的开放式架构设计让最终用户根据需要添加第三方软件。为了增加多功能性，机器人可以是楼层，墙壁或天花板，并进入洁净室，冲洗，防尘和静安全版本。
Denso的HM-G系列具有两个机器人（4085 G和40A0g），也具有850和1,000毫米的ARM长度和10毫米的有效载荷容量10和20千克。40A0采用基本，基本的UL列出和落地式型号，而4085克还采用过开销的，雾和防尘版本。Cavallo表示，几家亚洲制造商使用这些机器人用于伺服压力机和螺母驾驶任务。
Staubli TS-80旨在将8千克有效载荷移动到800毫米。但是，根据Schmitt的说法，对该机器人最令人印象深刻的是，它具有与更小的TS-20相同的电机（并提供相同的速度和惯性负载力矩）。机器人在地板和壁挂式版本中配有200〜400毫米的行程。
几年前，封装封装专家SVZ Maschinenbau GmbH集成了六个TS-80S进入了一个着名的德国食品制造商的定制系统。配备由SVZ工程师开发的真空夹具，机器人拿起并移动空塑料容器，对它们具有不同的颜色包装。
SVZ接收装满容器的纸箱，只有一个颜色包装。机器人的工作是从每个纸箱移动容器，将它们放入另一箱中以创建混合各种各样的容器。
