指定A.运动控制系统例如，对于自动装配线上的挑选应用，工程师有两种选择。

一种选择是从模块化部件（例如伺服电机，驱动器，线性和旋转致动器）和气缸等模块化部件设计和构建两个或三轴龙门系统。让我们称之为“刚性自动化”选项。或者，他们可以简单地购买机器人。我们将称之为“灵活的自动化”选项。

选择哪种选项取决于生产混合和体积的等因素，产品组装，线路的设计，以及当然，成本。

“如果该系列将仅生产一个产品，那么指向刚性自动化，”驱动器和运动Div的高级营销策略师Chris Knudsen说。Yaskawa America Inc.“如果生产量高，则指出刚性自动化。”

对于机器人而言，相反是真的，无论是萨拉，一个三角洲机器人或六轴铰接臂。当生产混合很高时，当有许多转换时，机器人的灵活性是一个主要优势，观察朱川美国马赛托斯机器人高级经理Dean Elkins。

线路布局可以是在刚性和灵活自动化之间选择的决定因素。“如果一切都将沿着级别完成，线性轨道 - 如果零件只是以线性方式从点A转移到点C点，这对于龙门系统来说是一个很好的应用程序，”Elkins说。“如果部件有不同的几何形状，如果它们进入不同高度的线路，或者如果它们从不同类型的Dunnage或容器中呈现，那就是您考虑机器人的时候。

“毫无掩备：伺服驱动的线性执行器提供高度的灵活性，”elkins添加。“但如果你需要超越直线工作信封，那就是铰接胳膊派上友好的。”

成本不小考虑。“随着所有机制和控制，执行器和伺服电动机的成本约为5,000美元，”克鲁森估计。“双轴系统成本为10,000美元，三轴系统为15,000美元。从三轴系统的下一步是萨拉，这取决于工作信封的费用为20,000至25,000美元。“

如果其他因素是等式的一部分，则机器人的额外成本可以是合理的。“当您可以使用允许您利用多个运动轴而无需添加大量外围设备的机器时，您将长期省钱，”Elkins指出。“使用铰接机器人通常较便宜，而不是创造线性轴的复杂组装。软件和编程成本更便宜。“

“通过机器人，大部分软件都是为您完成的，”Cakudsen承认。“实际上，您在结束路径中编程机器人，而您在电机上编程各个线性轴。您可以在组件方面做一些类似于基本逆运动学的东西，但很多编程都留给最终用户。用机器人，它建在产品中。“

泥泞的水域，刚性和刚性的技术灵活的自动化正在融合。通过直接驱动电机和一些机制，创建像萨拉这样的机器并不困难。相反，越来越多地要求机器人与伺服驱动的执行器接口。实际上，现在六轴机器人经常安装到线性轨道，以提供第七运动轴。

“我们正在尝试在这两种类型的机器之间使通信协议更容易，因此一个人可以控制设备而无需成为专家程序员，”埃尔金斯说。“我们正试图在编程语言中获得共性，甚至是驾驶平台。”