设计运动控制系统是计算过程。电机是否有足够的马力来移动负载？结构可以处理快速减速吗？

具有讽刺意味的是，工程师很少对电缆，传感器和执行器传输电力和控制信号的电缆相同的努力。然而，这些电缆通常突出与机械系统相同的力量。不符合这一挑战的电缆可能导致设备停机，电噪声或更糟，工人伤害和火灾。

“我们遇到了同样的问题：电机和控制器附带的电缆不适合连续弯曲，”Igus Inc.（东普罗维登斯，ri）制作的Chainflex系列产品经理Don Nester说。“我整天都在交叉引用他们的电缆与弯曲的电缆。”

电缆规范过程始于基本要求：导体的电压，电流，长度，数量和尺寸。然而，与执行器一样，也应该选择电缆以适应他们将体验的动作。如果电缆必须弯曲，导体的设计和布局可能会有多长时间的差异。

“如果电缆有25个导体，有两种方法可以制作它，”莱昂利·Elocab有限公司副总裁Dan Reeese解释道（加拿大，加拿大）。“一种方法是将导体排列在同心层中。另一个是将导线捆绑在五个五组中，然后将这些组扭转在一起。分组的格式为您提供比分层设计更好的扭转稳定性。”

细绞合导体比固体导体更柔韧。“想起一辆绳子与衣架，”尼斯特说。“如果你弯曲衣架，它可以保持其形状，但绳子非常灵活。”

将电线固定在电缆中的粘合剂，应该是光滑的材料，例如聚酯或铁氟龙。“你希望电缆内的组件自由移动，”雷斯说。

另一个问题是电缆将运行的环境。电缆是否会暴露在溶剂，润滑剂，磨损或焊接飞溅上？电缆是否会体验极端的热量或冷吗？电缆是否会用于洁净室？绝缘和夹克材料的成本和性能差异很大，选择往往涉及权衡。例如，聚氨酯具有优异的耐磨性，但对芳烃耐受性差。

如果电磁干扰是一个问题，有几个选项为屏蔽，包括箔，编织线和单或双螺旋服务屏蔽。“箔不是很灵活，但他们确实提供了100％的覆盖范围，”雷斯说。“编织屏蔽很好，但不是扭转应用。”

为了进一步保护电缆，尤其是在龙头和笛卡尔机器人中，建议使用柔性电缆载体。这些装置包括在链中连接在一起的小铰链箱或托盘。电缆在这些链接内部搁置，可以在一侧或完全封闭。这些链接可以由钢或尼龙制成，许多有架子或分隔件，用于额外的遏制。

“如果电缆正在移动，则电缆堆叠的点并将其抽出的点。电缆承运人握住电缆，因此它不会翻开并抓住东西，”雷斯说。

在指定电缆载体时，工程师应选择在每个电缆的外径周围提供10％间隙的链路尺寸。电缆载体的最小弯曲半径通常是最大电缆直径的八倍。

即使它们受到保护，电缆也会磨损，应定期检查。“电缆持续多长时间取决于它的放在一起的程度以及材料有多好，”里斯说。“我们已经取代了持续几千个周期的电缆。相比之下，我们制造了可以处理超过6000万周期的电缆。”