工业机器人的效率和可靠性很大程度上取决于其手臂末端工具(EOAT)。然而，我们经常忘记末端执行器和机器人手臂之间的接口也起着至关重要的作用。工具更换器、补偿单元、力和力矩传感器等设备对机器人的性能、灵活性和应用领域有很大的影响。

工具更换器为机器人装配线提供了速度和灵活性。即使是经验丰富的操作人员，手动更换机器人上的EOAT也需要10 ~ 30分钟。使用换刀器，同样的操作需要不到10到30秒。

换刀器由两部分组成:安装在机器人手臂上的快换头和与工具连接的快换适配器。工具转换器为手臂和EOAT之间的电动、气动和液压连接提供馈通。在更换工具期间，这两个组件会自动或手动耦合。在选择换刀器时，工程师应该寻找重量-力比低、换刀时间短和精确的能量传递点的设备。

将微型阀门集成到一个快速更换系统中，可以取代一个完整的阀门终端。在每一个循环中，执行机构的气缸会充满压缩空气，节省了大量的时间。如果你使用的是3米长、直径4毫米的进料软管，微型阀门将减少90%的空气消耗。不需要电缆和电线束，只需要一条压缩空气和电源的气动线。这两条线通常可以通过直径为12毫米的中心孔馈入，它们可以集成到SCARA机器人的手臂中。

为了避免机器人插入操作过程中出现的问题，补偿单元在末端执行器和机器人手臂之间提供了一些遵从性。这防止了对装配或EAOT的损坏，并提高了工艺的可靠性。最新的补偿装置无需气动。两个方向的顺应性通过带调节螺丝的弹簧进行调节。三个方向的柔度通过弹性元件调整。因为这种装置不需要气动，所以它们是扁平的，特别适合在密闭区域使用。平滑运行的滚子导轨补偿较小的力没有粘滑的影响。

机器人技术的最新趋势是为机器人配备力和扭矩传感器。这种传感器使机器人能够根据反馈精确地调整其路径。例如，这对于在机器人磨削和精加工应用中获得一致的结果至关重要。

的从SCHUNK FTNet是一个智能的力和扭矩传感器，测量所有六个自由度的力和力矩。该传感器配备了与机器人控制单元的接口，简化了连接。该传感器具有高达7000赫兹的高速数据输出，用于高度动态控制。对于远程监控，传感器可以简单地连接到局域网。通过Web界面可以对系统设置进行配置、显示和调整。

您在工具更换器、顺应装置、力和扭矩传感器方面有什么经验?这些配件将如何影响未来的机器人应用?

---

编者按:“自动化SCHUNK”是由行业专家定期在ASSEMBLY博客页面上发表的一系列客座点中的一部分。请经常回来阅读来自SCHUNK的更多评论，以及关于产品测试、人体工程学、电子装配和机器人技术的贡献。有关自动化组件的更多信息，请访问www.schunk.com或电子邮件info@us.schunk.com。