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降低制造周期是一个持续的挑战。减少机器周期时间有助于提高生产能力和利润。周期时间取决于许多因素，包括输送带、加工时间、视觉、夹具、工具、操作人员和机器人。以下列出了减少机器人周期时间的10种技术。
带有多个机器人的细胞必须正确排序，以优化周期时间。重构干扰区域可以减少机器人相互等待的时间。机器人A在干涉区内开始循环，机器人B在干涉区外开始循环。机器人A离开区域，机器人B进入区域。当顺序正确时，两个机器人都将最小化干扰区等待时间。多个重叠区域也可以用来减少机器人的等待时间。
[2]在机器人运动期间舍入角将降低循环时间。圆角意味着在移动机器人的同时没有达到精确编程点，但是在编程点之前开始移动到下一个距离。该方法减少了点之间的机器人减速并创建圆形路径。通过减少减速时间，机器人的整体路径将更快，循环时间更低。当机器人在固定装置之间移动时，使用更高的转弯值并在机器人在夹具内移动时使用较低的值。通过ABB和Nachi机器人，可以针对每个精度水平调整圆形的圆形量，以毫米为单位。
点与点之间的距离使用正确的速度。每次机器人从一个点移动到另一个点，机器人就加速到程序设定的速度，然后在接近终点时减速。如果编程速度过高，机器人会加速，但达不到编程速度，然后会迅速减速。如果机器人能够加速，以程序设定的速度沿着路径移动，然后平滑地减速，则机器人的路径效率更高。Motoman机器人每次移动的加速度和减速都可以在细节编辑屏幕上进行调整。通过调整加速度和减速值，可以使个人移动更有效。
在大多数机器人控制器上，关节运动是这样的:
a.机器人的运动规划软件在运动开始和结束时检查关节角度，然后确定每个电机需要旋转的角度。
湾运动计划软件使用每个电机的加速度和最大速度，以确定哪些电机将需要最长的时间来执行其移动。
运动规划软件缩小所有其他电机的速度，以便所有轴同时完成移动。
基于此，在多次移动中分散大关节角度的变化，通过提高其他轴的效率来提高路径速度。例如，将一个大的手腕动作分散到几个动作中比在一个动作中完成整个手腕动作更有效。
[5]正确使用信号'打开钳位'和“请求工具重新定位”正确以降低处理时间。在机器人移动时请求钳位重新定位，然后在需要之前允许夹具在机器人到达之前打开/关闭。这减少了机器人需要停止并等待钳位重置的时间。“开放式夹具早期”信号允许在机器人透明开口夹具时立即打开工具夹。当机器人移动而不是等到机器人到达家时，这将允许夹具打开。
[6]在机器人移动时打开输出减少了暂停所需的时间。如果机器人位置对于输出的定时并不至关重要，则在连续移动之后打开输出。输出将在转弯期间打开以进入下一个点。如果在精细移动后输出打开，则机器人将停止然后打开输出。
[7]物料处理应用程序有几个不同的定时器，用于控制夹具的打开和关闭，以及部分present检查。如果使用钳位开启和钳位关闭开关来验证钳位操作，可以减少或消除设备延迟计时器。对于特殊应用，可以创建自定义子程序，以提高材料处理操作的速度。
[8]不同的点焊定时器可以调整，以改善周期时间。增加枪支关闭预期时间，在机器人到达焊点之前关闭枪支，而不是让机器人在焊点停止然后关闭枪支。减少枪打开延迟，使机器人在枪完全打开之前就开始下一步动作。通过调整这些计时器，枪可以在机器人运动时打开或关闭。当使用KUKA KRC时，细点的沉淀时间可以通过系统变量来改变。随着较低的沉降时间，机器人将移动更快之间的细微点。
[9]几种技术可以改善伺服枪操作。在点之间移动时，将枪打开至最小以清除焊接的部件。保持伺服枪开口几乎关闭将减少在每个焊接点关闭枪的时间。使用连续移动焊接点以减少焊接运动期间的运动暂停。如果焊接点是精细点，机器人将犹豫不决，偏离点。从焊接控制器中删除挤压时间。对于气动喷枪，加入挤压时间以确保满足焊接压力。伺服枪不需要挤压时间延迟，直到达到正确的压力直到达到正确的压力。
[10]正确设置机器人有效载荷，以提高整体机器人运动和效率。确保有效载荷设置是正确的，包括质量，重心，惯性矩和适当的轴承。适当的有效载荷将允许机器人更准确地加速和减速，提高循环时间和准确性。
资料来源：应用制造技术，Inc。，系统集成商。
