线性电机托盘转移系统已经存在多年。这些系统采用了多个线性伺服电机的“智能”轨道组成的原理 - 以及配备强大的磁铁的“哑铃”动机。协调电动机中的电磁线圈的激活推动轨道周围的动器。

直线电机传输系统为传输提供了许多优势，包括高速;加减速精确控制;独立控制各个托盘。

另一方面，像轨道车一样，搬运工仍然被束缚在轨道上。由于搬运工乘坐滚子轴承，因此它们只能在预定的直线或弯曲部分上来回移动。

现在，线性电机传输系统的一个变化消除了这个限制。贝加莱工业自动化公司与加拿大初创企业Planar Motor Inc合作，推出了基于磁悬浮原理的新型输送系统ACOPOS 6D。

装有集成永久磁铁的航天飞机漂浮在电磁电机部件的表面，就像魔毯一样。轴承系统是不必要的。模块化电机段是240 × 240毫米大小，可以自由安排在任何形状。可以创建正方形，矩形，L形或环形系统。

各种尺寸的航天飞机携带的有效载荷从0.6到14公斤不等，速度可达每秒2米。航天飞机可以有6个自由度移动。它们可以在二维空间中自由移动，可以沿三个轴旋转和倾斜，并可以精确控制悬浮高度。

每个电机段可同时控制四架航天飞机。梭子本身也可用作加工站的运动轴。例如，一个运载工件的梭子可以沿着数控路径，允许加工工具被刚性安装。称重站可以完全取消，因为每个航天飞机也可以作为一个高精度秤。

梭子在没有接触或摩擦的情况下自由漂浮。没有磨料磨损，没有需要维护的部件。如果在电机段上放置不锈钢盖，ACOPOS 6D提供IP69K保护，因此它适用于洁净室或食品和饮料生产。

输送机与其他B＆R产品完全兼容，因此梭子可以与伺服轴，机器人，轨道系统和视觉系统同步，具有微秒精度。班车的路径规划发生在专用控制器中，通过B＆R的PowerLink系统连接到机器网络，因此对网络或机器控制系统的性能没有影响。对于具有超过200个段或50个梭子的系统，可以将多个控制器彼此同步。

每个穿梭被分配一个全局唯一的ID。在启动时，控制器立即知道每个梭在电机段上的位置，生产可以开始，而不需要归航序列或操作员手动输入。每个航天飞机都可以单独控制，航天飞机的定位可重复性为±5微米。

复杂的算法确保穿梭遵循最佳路径，同时避免碰撞并最大限度地减少能耗。使用AcoPOS 6D，机器可以同时制造不同的产品变体甚至完全不同的产品，因为每个班车可以通过各种生产过程导航自己的方式，其中包括其他班车。每个班车都可以将其个别产品置于其需要定制生产所需的车站的独特路径。

XPlanar系统

来自Beckhoff Automation的XPlanar输送机系统基于相同的技术。

它由平面电机瓦片组成，可以以任何模式排列。非接触式移动器漂浮在瓷砖上，可以快速、安静、灵活和精确地定位。这些瓷片通常是水平摆放的，但它们也可以垂直操作，甚至颠倒操作。

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没有载荷，移动器以5毫米的高度漂浮在瓷砖上。用1千克负荷，它们漂浮在1毫米的高度。

搬运工运行混乱，可以以每秒高达4米的速度行驶。它们可以加速在2g，它们可以定位为50微米的可重复性。移动器可以定位六个自由度。它们可以沿X和Y轴移动。它们可以上下移动到5毫米。他们可以倾斜多达5度。并且，它们可以旋转多达15度。（特殊的平面瓷砖可以旋转移动器360度。）

由于工程师精确控制移动器的加速和减速，因此可以在不溢出的情况下运输容器。

平面电机瓷砖厚度为67毫米，方形为240毫米。瓷砖表面可以是玻璃，塑料或不锈钢。

搬运工厚12毫米，有四种尺寸。APM1002为95×95毫米，可携带0.4公斤有效载荷。APM1003为155×155毫米，可携带1.5公斤的有效载荷。APM1005为155×275毫米，可携带3公斤的有效载荷。APM1004为275×275毫米，可携带6公斤的有效载荷。

有兴趣测试该技术的工程师可以订购Starter套件，其中包含创建输送系统所需的所有组件：平面电机瓷砖，移动器和具有预安装软件的工业PC。平板瓷砖被预先描述并安装在运营商框架上。电气元件和PC安装在控制柜中。

Beckhoff为有兴趣尝试这项技术的工程师提供了两个入门套件。AS9000套件包含6块瓷砖和两个移动器。AS9001套件包含12块瓷砖和4个移动器。

输送机提高等离子体系统的效率

Plasmatreat推出了一种新的等离子处理系统，采用Beckhoff的XPlanar系统来精确移动和定位工件。

等离子体处理用于提高塑料的表面能，使其更加适合粘合和印刷。Plasmatreat的新系统在两阶段过程中对待工件。在第一阶段，基板在喷嘴下移动以进行清洁和激活。在第二时，单独的喷嘴施加功能涂层。XPlanar输送机系统将工件定位在喷嘴下方。

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“我们想要一个快速，完全可编程的无损系统来运输工件，”Plasmatreat的设计头部Jochen Stichling说。“Xplanar没有真正的替代品。”

Plasmatreat机器由六个平面电机瓷砖和一个动器组成。通过使用XPlanar系统，PlasmAtreat工程师能够在固定位置安装处理喷嘴。喷气机是复杂的，机械地和电动，以及移动工件而不是喷嘴的能力会减少馈电线上的磨损。

灵活性是一个额外的好处。Stichling说:“我们可以用简单的适配器将各种材料样品连接到移动器上进行处理。”“我们可以很容易地在等离子射流旁边添加处理站——例如，标记好零件的标记站，或进行全面零件检查的光学传感头——并根据需要将工件送到他们那里。”XPlanar的快速加速也让我们能够高速移动材料样品;例如，对于薄样品，这有助于减少固定射流处理时间。”

另一个好处是降低成本。“传统的设置使用六轴机器人或线性电机来移动围绕固定工件的等离子体喷射，”StiChling说。“从成本角度来看，XPlanar进入了线性轴和机器人系统之间的某个地方。具有不需要在Z轴上的垂直行程不需要大的零件，其中机器人系统通常是理想的，XPlanar提供了龙门型系统的绝佳替代方案。XPlanar在缺乏磨损，清洁和清洁室兼容方面的优势也在这里发挥作用。“

将XPlanar系统集成到机器上用了不到两个月的时间。Beckhoff提供了3D数据和电气连接信息，使Plasmatreat能够迅速将XPlanar启动器套件整合到机器设计中。XPlanar系统将使plasmatat能够将测试和检查过程集成到机器中。