在过去25岁期间，医生越来越多地成为专业化的。但是，工业机器人是由设计的专家，因为他们开始在20世纪60年代初被用于制造。
每种类型的机器人都有特定的组装空间，制造商从这种方法中受益匪浅。例如，提升、移动和旋转大型物体最好由六轴机器人完成。
对于拣选应用，制造商依靠三角洲，笛卡尔或萨拉（选择性合规性铰接式机器人手臂）机器人。后者的吸引力源于其较高的速度和X，Y，Z和旋转运动。
“萨拉是制造商的一个很好的门户机器人，特别是对于那些需要机器人进行高速挑选的人，”TM Robotics（Americas）Inc.（TMRA）的技术和应用支持经理Ryan Guthrie，技术和应用支持经理，美国和欧洲的Shibaura（原东芝）机器人的经销商。“这种类型的机器人也比六轴模型更易于使用和维护，并且价格继续下降，通常低于10,000美元。有人想知道一些制造商用数百人购买疤痕吗？“
TMRA提供四个Shibaura Machine Scaras系列，包括Thl系列中型机器人。几年前，夹具制造商Grabit Inc.将自定义夹具安装到Thl1000机器人，为耐克使用的堆栈自动分层机器人系统显着提高鞋生产率。
这种夹持器的特点是有一个能产生正电荷和负电荷的扁平电极垫，从而产生一个电场，附着在各种各样的表面，如皮革、网和复合纤维。这种能力使SCARA机器人能够在50到75秒内堆叠40块材料制成鞋帮(位于脚上的柔性部分)，并在8小时的工作时间内制造300到600双运动鞋。手动排列图层需要20分钟。
标准THL1000型号可提供10公斤的最大有效载荷，以37千克的总质量为37千克，循环时间为0.48秒，负载2千克。然而，对于堆栈机器，Grabit具有TM机器人提供具有自定义齿轮比的机器人，以提高有效载荷能力。
准确性，Quickness和Spoill Sports自20世纪80年代初以来，为广泛的应用提供了广泛的应用程序。易于使用，简单的连接，高可靠性和小型占地面积近年来，机器人的吸引力进一步增加了。
行动中的轴
scara通常有四个运动轴，尽管一些供应商已经开始提供三轴和两轴模型。在标准的四轴单元上，前两个轴是水平面上的径向接头。这使得手臂可以围绕底部旋转，并像折叠屏幕一样折叠起来。第三个轴(或Z轴)产生垂直运动，而第四个轴(或Θ轴)产生绕Z轴的旋转运动。
三轴SCARAs消除了旋转轴，以提供更大的允许惯性载荷力矩。一些亚洲供应商提供的两轴型，设计用于简单的侧向和内外臂运动过程，如装卸部件或安装紧固件。
“螺丝螺丝是三轴围巾的常见应用，”斯科特马洛伊州的机器人集团产品经理“J4旋转被拆除，螺丝刀安装在臂上。”
速度和精度是稀疤相对于其他机器人的两个主要好处。任何小型机器人的标准循环时间被定义为移动1寸上方，12英寸，1英寸，然后再次回来的时间所需的时间。IAI公司表示，其高速IXA-NSN Scara机器人可以在0.26秒内完成此标准，连续循环时间为0.45秒。没有六轴机器人可以快速移动，因为它有更多的电机坐标。
在精度方面，SCARAs的优势在于，他们以垂直垂直的运动把东西拿起来，水平转移它，然后以垂直垂直的运动把它放回去，而不使部件倾斜。制造商越来越多地将SCARAs与机器视觉结合使用，从而使机器人能够快速扫描移动输送机上随机放置的部件，并准确地识别出有缺陷的部件或正确的方向。
大多数SCARAs的工作外壳可以描述为一个心脏或肾脏形状的棱柱，中间有一个圆形孔。这使得水平面的覆盖面积很大，而垂直平面的覆盖面积相对较小。
相比之下，Fanuc American Inc.制造的所有SR系列饼干都有一个360度的工作信封。机器人的纤细和紧凑的设计消除了背部的死区，因此萨卡·藩布国家账户经理Ed Roney解释说，萨拉可以达到非常接近。
“集成商和制造商很高兴看到我们在2017年底介绍了SR系列，从那时起，它一直在普及，”鲁尼说。“斯卡斯进一步完成了我们的机器人线，处理了从0.5公斤到2,300公斤的有效载荷宽度。”
六个模型组成SR系列，包括三轴和四轴模型，有效载荷为3 (3iA)或6 (6iA)公斤。12公斤SCARA (12iA)和20公斤(20iA) SCARA是四轴模型，有标准和可选的环境版本。它们于2019年推出。
Roney说，Z轴或羽毛笔在所有机器人上都是坚固的，并且具有直径的空心中心-14毫米 - 允许空气和电线通过。他指出，环境型号被涂上白色，防水额定电量为IP65，带波纹管盖。
另一个标准功能是SCARA iRProgrammer软件界面。罗尼说，它可以让机器人在平板电脑或个人电脑上轻松编程，而且可以通过网络浏览器访问。集成商和最终用户可以通过一个标准的HTML5浏览器与SCARA进行通信，从而对其进行编程。
所有FANUC SR机器人都由Compact R-30ib控制器供电，它使用高性能硬件和高级网络通信来控制所有运动功能。这些包括集成的IRVISION，力传感和输送机跟踪。
南斯群众有几个限制，制造商需要记住。一个是触及的。由于臂基本上是杠杆，因此其关节是需要稳健轴承和高扭矩电动机的负载点，以便在臂延伸时处理负载。
另一个是安装机器人的基座。如果基座在部件移动期间产生障碍物，则疤痕机器人可能不是应用的最佳选择。
不断增长的市场
Marsic指出:“尽管SCARAs是一种成熟的技术，但它们在装配中的应用仍在上升。”“主要原因是零部件和产品的小型化，尤其是医疗设备和消费电子产品。scara非常擅长拾取、移动和放置医疗组件，比如小瓶，以及pcb和微型蓝牙耳机上的部件。”
根据Marsic的说法，汽车和航空航天制造商也经常使用疤痕。机器人非常适合处理车辆中使用的液压阀等小型部件，并适中到大型注塑部件。
来自EPSON的整个LS-B阵容，包括LS3-B和LS20-B Scara机器人，具有Quartz MEMS技术，硬件和软件系统，将振动反馈和位置改善伺服性能和降低的残余振动。机器人还具有顶臂电气和气动布置，带螺孔，用于安装附加设备并增强可用性。
无电池编码器消除了用户停止系统以交换电池的需求。如果多个机器人同时处理装配线，这将成为一个很大的优势。
另一个有用的设计功能是一个低调的电缆管道，用于难以达到的工作单元布局，这有助于机器人的整体紧凑性。内置摄像头电缆允许轻松的视觉系统设置。
LS3-B具有3千克的有效载荷和400毫米的覆盖范围，而LS20-B具有20公里的有效载荷和800或1,000毫米的覆盖范围。也有ISO 4洁净室型号。机器人与RC90-B控制器兼容，可用于PNP和NPN布线配置。
爱普生的T3一体化萨拉有许多相同的功能，例如无电池编码器和低调电缆管道。它还具有内置于机器人基础中的控制器，可消除对单独的控制柜，控制箱或从控制器运行电缆的需求。
板载I / O通信端口进一步增加了功能。这提供了与控制器的直接连接，并包括用于臂端的电源，使电缆更容易将电缆连接到末端执行器并为其供电。
T3插入标准电源插座，并在110或220伏上运行。它还通过RC +开发环境提供易于使用的设置和操作，并具有7,495美元的低起价。
格思里说，石板机设计了专门为电子制造商专门为电子制造商提供响应，而且在过去的两年里，他们已经在过去的两年里积极回应。Model The400处理5公斤的最大有效载荷，并且能够使用2公斤负载仅0.39秒的循环时间。机器人拥有400毫米的覆盖范围，与公司的TSL3000外部控制器合作。
型号THE600处理最大负载12公斤，并能够循环时间只有0.3秒与2公斤的负载。它最大可达600毫米，并与该公司的TS5000外部控制器一起工作。
“TS5000控制器提供下一代功能，包括高级同步控制，跟踪精度和IIOT-READY数据通信，”Guthrie解释说。“它还具有边缘计算协议，与人工智能和振动分析工具合作，用于预测维护，以帮助制造商减少停机时间。”
大型萨拉机器人设计用于将有效载荷移动为7至20公斤，距离为750至1,000毫米。几年前，封装封装专家Svz Maschinenbau GmbH集成了六个Staubli TS-80 Scara机器人，以为着名的德国食品制造商提供定制系统。
配备SVZ开发的真空夹具，机器人从纸箱A拾取一个颜色的空塑料容器，并将它们放入纸箱B，其中容器具有不同的颜色包装。
最佳的性能
根据供应商的说法，以下是最终用户可以做的最终用户可以做出优化Scara机器人的性能。
- 在工作单元中正确定位机器人。SCARA机器人应该始终定位，以便在两个关节上分担大部分工作，而不是一个关节。这样做可以在更短的周期内使机器人的复合速度最大化。适当的机器人位置还可以确保其手臂不会完全延长每个周期，从而延长磨损寿命。
- 确保Scara具有适当的应用程序负载能力。有效载荷容量需要足够大以处理零件，以及武器端部件的重量。具有一点额外重量津贴的有效载荷不是坏事。
- 只获取可操作的性能数据。HMI可以跟踪许多类型的数据，但它真正重要的是多少？缩小接口使用的代码，以节省最重要的计算和数据的带宽，以获得更高的生产和更高效的操作。
- 在PLC上进行所有机器人编程，而不是机器人本身。这种方法不仅可以让机器人焦点仅关注从点A到点B的部分移动。它还允许熟悉PLC的工厂地板人员在没有机器人专家的情况下开发和支持机器人应用。
